駿河守護今川氏の臣朝比奈泰熈が文明年間（1469〜86）に創建したと伝わる。戦国時代には今川・武田・徳川による争奪戦が繰り広げられた。天正18年（1590）に豊臣秀吉麾下の山内一豊が入城し在城した10年間で天守閣の建立や城下の整備がなされ、東海の名城と称された。慶長5年（1600）関ヶ原の戦いの功績で一豊が土佐へ転封となると、その後城主はめまぐるしく交代するが、延享3年（1764）太田資俊が城主となり代々五万三千石を領して明治を迎えた。近年までは、城郭御殿（国重要文化財）と太鼓櫓を残すのみであったが、長年の市民の願いがかない、平成6年4月、日本初の本格木造によって美しく勇壮な姿が復元された。◎山内一豊（1546-1605）丹羽郡岩倉生れ。織田信安・信長、豊臣秀吉に仕えた。関ケ原の戦い後、徳川家康から土佐一国を与えられ、土佐藩の祖となる。「一豊の妻」の逸話は有名。
静岡県掛川市掛川
(1)掛川駅から徒歩で
築城年代1：天正18年（天守閣）、復元は平成6年4月
大人：大人:300円（御殿と共通）
中学生：中学生:150円（御殿と共通）
小学生：小学生:150円（御殿と共通）
有料（大手門駐車場普通乗用車201台収容1時間200円掛川城より徒歩3分）
有料（大手門駐車場バス6台収容2時間まで500円）